Perbandingan Aplikasi Kontrol PID, Kontrol Fuzzy pada RWF dengan Simulator Webots

MAUKALING, ANDERSON URI (2011) Perbandingan Aplikasi Kontrol PID, Kontrol Fuzzy pada RWF dengan Simulator Webots. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_331_Abstrak.pdf

Download (44Kb) | Preview
Official URL / DOI: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/224118

Abstract

PID dan fuzzy merupakan dua sistem kontrol yang sering diaplikasi kan pada robotika maupun otomasi industri. Pada Tugas A khir ini, mensimulasikan serta membandingkan sistem kontrol PID dan sistem k ontrol fuzzy, yang diaplikasikan secara bergantian untuk mengontrol ge rak robot wall follower dalam melintasi lintasan yang rumit dengan mengguna kan simulator webots. Robot wall follower didesain dengan menggunakan simulator webots yang memiliki bagian lengkap seperti pada robot sesunggu hnya, yaitu: body robot, motor 2 buah sebagai pengerak motor kanan dan kiri, 5 buah s ensor jarak dan pen sebagai tool pendukung yang berfungsi sebagai pemberi jejak pad a lintasan, serta kontroler sebagai pengontrol gerak robot. Sel ain robot wall follower , dengan simulator ini juga didesain 2 jenis lapangan yang a kan digunakan dalam pengujian, yaitu: lapangan ujicoba dan lapangan finaltest. Sistem kontrol PID yang didesain ada 2 jenis yaitu: PID kiri untuk men gontrol kecepatan motor kiri dan PID kanan untuk mengontrol kecepatan motor kana n. Hal ini juga sama untuk sistem kontrol fuzzy, terdapat 2 jenis yaitu fuzzy kiri untuk mengontol kecepatan motor kiri dan fuzzy kanan untuk mengontrol kecepatan motor kanan. Peng gujian dilakukan dalam 2 tahap yaitu: yang pertama, penguj ian pada lapangan ujicoba dengan tujuan memperoleh pengaturan nilai parameter dari tiap-tiap sistem kontrol yang perkiraan optimal dan digunakan sebaga i referensi atau acuan dalam pengujian pada lapangan finaltest . Dan yang kedua, pengujian pada lapangan finaltest untuk mengamati performansi dari kedua sistem kontr ol. Dari pengujian terbukti bahwa sistem kontrol fuzzy lebih handal bila dibandingkan dengan sistem kontrol PID

Item Type: Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords: PID, Fuzzy, RWF, Webots, Pembandingan
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Radiyanti 201032
Date Deposited: 24 Apr 2014 05:05
Last Modified: 24 Apr 2014 05:05
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/11751

Actions (login required)

View Item View Item