BUDIHARDJO, ANDREW YULIANTO (2011) Robot Wall Follower Berbasis Adaptive Learning Rate Backpropagation Menggunakan Simulator Webots. [Undergraduate thesis]
Preview |
PDF
TE_339_Abstrak.pdf Download (50kB) | Preview |
Abstract
Neural Network (NN) merupakan suatu jaringan saraf tiruan yang dibangun dengan meniru cara kerja otak manusia. Saat ini telah banyak kecerdasan buatan yang diterapkan dalam bidang robotika dimana NN berfungsi sebagai otak atau sistem kontrol dari sebuah robot. Dalam NN terdapat proses yang dinamakan backpropagation . Banyak arsitektur backpropagation yang dapat digunakan tetapi pada Tugas Akhir ini dipilih ALRBP ( adaptive learning rate backpropagation) . Tujuan Tugas Akhir ini adalah mengaplikasikan sistem NN dengan arsitektur ALRBP pada robot wall follower menggunakan software simulator dan menganalisa optimasi performance dari parameter ALRBP. Parameter yang dimaksud adalah kombinasi dari iterasi, hidden layer, dan node hidden layer . Sedangkan s oftware simulator yang dipakai adalah Webots dan bahasa pemrograman yang dipilih adalah bahasa C. Jadi dalam simulator Webots didesain sebuah robot wall follower , mulai dari rangka robot, 2 buah motor sebagai pengerak roda kanan dan kiri, 4 buah s ensor jarak dan pen sebagai tool pendukung berfungsi sebagai pemberi jejak pada lapangan. Selain itu juga didesain halangan dan lapangan ujicoba. Pengujian yang dilakukan adalah dengan menjalankan robot secara autonomus pada lapangan baik tanpa halangan maupun menggunakan halangan. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan didapatkan hasil kombinasi parameter terbaik adalah dengan jumlah hidden dan node berapapun dengan jumlah iterasi lebih da ri 500. Dan persentase keberhasilan kombinasi ini sebesar 80%.
| Item Type: | Undergraduate thesis |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Neural Network, Robot, Adaptive Learning Rate, Backpropagation, Webots |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering |
| Depositing User: | Radiyanti 201032 |
| Date Deposited: | 24 Apr 2014 06:58 |
| Last Modified: | 24 Apr 2014 06:58 |
| URI: | http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/11786 |
Actions (login required)
 |
View Item |
