Alat Ukur Kesetimbangan untuk Rancang Bangun Kerangka Quadrotor

CHRISTOPHORUS, BUYUNG (2014) Alat Ukur Kesetimbangan untuk Rancang Bangun Kerangka Quadrotor. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_366_Abstrak.pdf

Download (397Kb) | Preview
Official URL: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/235926

Abstract

Penambahan komponen pada quadrotor dalam pengaplikasian tertentu, seperti kamera tidak menjadi perhatian dari pengguna terutama dalam memperhatikan titik kesetimbangan dari quadrotor. Kemudian muncul ide untuk dapat melihat titik kesetimbangan melalui titik berat yang terdapat dalam quadrotor atau yang dikenal sebagai COG (Center of Gravity). Perubahan titik COG tersebut diamati apakah dapat mempengaruhi respon dari sistem control quadrotor. Selain itu, juga diamati apakah penggunaan material quadrotor juga mempengaruhi dari sistem kontrol. Dan terakhir apakah COG benar-benar berpengaruh terhadap efisensi suplai daya. Sehingga hasil pengamatan tersebut dapat digunakan sebagai referensi dalam peletakkan quadrotor bagi pengguna quadrotor untuk menempatkan COG di tengah sedini mungkin. Dari ide yang telah dipaparkan tersebut, maka diperlukan beberapa tahap pengerjaan yang saling berurutan. Tahap pertama diawali dengan membuat alat ukur COG yang dimulai dengan pemilihan sensor berat,pembuatan mekanik yang menjadi tumpuan sensor berat, pembuatan rangkaian elektronik yang dapat memproses sinyal dari sensor berat, pembuatan tampilan visual yang dapat menampilkan pergeseran COG, dan diakhiri dengan pembuatan kerangka quadrotor dengan 3 material yang berbeda, yaitu kayu balsa, aluminium, dan acrylic. Setelah alat selesai dibuat, pertama kali menguji apakah mekanik alat ukur COG dapat bekerja dengan baik, besar penguatan yang dihasilkan dengan perbandingan penguatan pada desain adalah 6000x yang dapat menguatkan sinyal sensor hingga fullscale. Penambahan low pass filter pada pengujian bentuk sinyal dan pembacaan ADC dari sinyal sensor. Pengujian COG yang terukur melalui tampilan visual dan pengujian pengaruh COG terhadap sistem kontrol [1] pada quadrotor yang disertai dengan pergantian material kerangka dari kayu balsa, aluminium, dan acrylic untuk mengetahui pengaruh material terhadap sistem kontrol [1] pada quadrotor pula. Setelah dilakukan pengujian, alat dapat bekerja 99.99% dengan penguatan sinyal sensor rata-rata sebesar 6366x dengan error dari desain sebesar 5.1%. Dapat dipastikan pergeseran dimulai dari ½ lengan untuk dapat mempengaruhi sistem kontrol [1], baik untuk material kayu balsa, aluminium dan acrylic. Dari ketiga material tersebut, bahan yang tidak direkomendasikan sebagai kerangka quadrotor adalah acrylic. Dan dengan COG yang tidak tepat ditengah maka akan dihasilkan kecepatan rotor yang tinggi dan memerlukan arus tegangan yang tinggi dari baterai Li-Po, yang dapat mengakibatkan batarai Li-Po cepat habis dan durasi terbang lebih singkat/ efisiensi suplai memburuk.

Item Type: Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords: titik kesetimbangan, titik berat, COG (Center Of Gravitiy), sistem kontrol quadrotor [1], material kerangka quadrotor.
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Moch. Ali Syamsudin 197011
Date Deposited: 01 Oct 2014 06:49
Last Modified: 01 Oct 2014 06:49
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/20953

Actions (login required)

View Item View Item