Estimasi Parameter Model Height-Roll-Pitch-Yaw AR Drone dengan Least Square Method

TANTO, STEVEN (2014) Estimasi Parameter Model Height-Roll-Pitch-Yaw AR Drone dengan Least Square Method. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_368_Abstrakpdf.pdf

Download (53Kb) | Preview
Official URL: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/237805

Abstract

Keberadaan model AR Drone sangat diperlukan dalam menguji berbagai algoritma kontrol terbang AR Drone. Implementasi algoritma terbang secara trial and error berpotensi pada tidak terkontrolnya AR Drone saat terbang sehingga rentan pada kerusakan hardware. Pemodelan AR Drone di Jurusan Teknik Elektro Universitas Surabaya telah dimulai dengan menggunakan pendekatan sistem fisik AR Drone namun hasilnya belum memuaskan. Pada Tugas Akhir ini dirancang model AR Drone dengan menggunakan pendekatan data modelling. Struktur model AR Drone akan dicari parameter modelnya dengan menggunakan least square method. Proses pengambilan data dilakukan dengan menerbangkan AR Drone dengan menggunakan program yang dibuat pada pada ground station. Secara umum, prosedur pengambilan data untuk pemodelan dan validasi dilakukan dengan menerbangkan AR Drone hingga stabil pada ketinggian 1 meter kemudian diberikan step input tertentu sesuai dengan model yang akan dicari. Pada Tugas Akhir ini model yang akan dicari adalah relasi input output antara pitch-vx-x, relasi input output antara roll-vy-y, relasi input output antara yaw rate-yaw dan relasi input output antara vertical rate-height. Setelah dilakukan validasi maka didapatkan parameter model AR Drone terbaik untuk pemakaian di indoor dengan menggunakan indoor hull adalah p0 = 11.181, p1 = 0.538, p2 =-0.0179, p3 = 0.9639, r0 = 8.3805, r1 = 0.6613, r2 = 0.0199, r3 = 0.929, y0 = 54.1473, y1 =0.3892, s0 = 0.2016, s1 = 0.791, dan dengan menggunakan outdoor hull adalah p0 = 6.4692, p1= 0.7162, p2 = -0.0173, p3 = 0.9728, r0 = 9.7204, r1 = 0.604, r2 = 0.021, r3 = 0.941, y0 = 59.957, y1 = 0.3239, s0 = 0.2958, s1 = 0.6764. Model AR Drone untuk pemakaian outdoor tidak layak digunakan karena potensi disturbance angin yang selalu berubah-ubah antara saat pemodelan dan validasi.

Item Type: Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords: AR Drone, pitch, roll, yaw rate, vertical rate, parameter model
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Sugiarto
Date Deposited: 28 Apr 2015 08:27
Last Modified: 28 Apr 2015 08:27
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/24114

Actions (login required)

View Item View Item