Identifikasi Parameter Model Quadrotor Tipe '+'

WARDHANA, MADE DANDY (2015) Identifikasi Parameter Model Quadrotor Tipe '+'. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_370_Abstrak.pdf

Download (73Kb) | Preview
Official URL: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/237808

Abstract

Keberadaan model quadrotor yang bagus akan sangat membantu engineer dalam merancang kontrol quadrotor untuk berbagai misi terbang. Model quadrotor tersusun dari persamaan persamaan dinamik yang diperoleh dari persamaan fisik komponen penyusun quadrotor. Untuk pemodelan diperlukan nilai parameter model yang sesuai untuk quadrotor yang dimodelkan. Pada tugas akhir ini dilakukan eksperimen untuk pengambilan data quadrotor untuk keperluan identifikasi parameter model yang dilakukan dengan metode least square. Dari proses identifikasi diperoleh nilai-nilai parameter model yang antara lain meliputi: momen inersia setiap sumbu pada quadrotor, konstanta dorongan torsi atau KD, Linear friction torque coefficient atau Ba, konstanta torsi elektrik atau kT, konstanta kecepatan atau kV, parameter dari fungsi parabolic tiap rotor yaitu gamma atau γ, nilai konstanta inertia dari rotor atau IG dan lain lain. Parameter yang diperoleh digunakan dalam model yang dibuat berdasarkan persamaan dinamik quadrotor yang diperoleh dari referensi. Kemudian hasil simulasi divalidasi dengan data terbang kemudian dianalisis hasilnya. Secara umum hasil validasi menunjukkan bahwa hasil identifikasi parameter model belum bisa menghasilkan model yang akurat. Ada beberapa kemungkinan yang menyebabkan ketidakberhasilan dari hasil output model, antara lain kemungkinan adanya desain/prosedur eksperimen yang belum cocok untuk proses identifikasi ini. Hal lain yang mungkin terjadi adalah penggunaan persamaan-persamaan yang diadopsi dari referensi bisa jadi tidak berlaku umum untuk quadrotor yang digunakan dalam Tugas Akhir ini. Hal lain yang mungkin juga terjadi adalah adanya mismodel dalam proses pembuatan model.

Item Type: Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords: quadrotor, identifikasi parameter, persamaan dinamik, Simulink
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Sugiarto
Date Deposited: 11 May 2015 04:16
Last Modified: 11 May 2015 04:16
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/24263

Actions (login required)

View Item View Item