Analisis Sistem Kontrol Fuzzy-PID, Jaringan Syaraf Tiruan Pada Sistem AutoLevelling QuadCopter Berbasis Sensor Ketinggian

Yusuf, Yohanes Gunawan and Wicaksono, Hendi (2015) Analisis Sistem Kontrol Fuzzy-PID, Jaringan Syaraf Tiruan Pada Sistem AutoLevelling QuadCopter Berbasis Sensor Ketinggian. Project Report. Universitas Surabaya, Surabaya.

[img]
Preview
PDF
Laporan Akhir Penelitian Yohanes Gunawan - Hendi Wicaksono_Abstract_2015.pdf

Download (380Kb) | Preview
[img] PDF
Laporan Akhir Penelitian Yohanes Gunawan - Hendi Wicaksono.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (1270Kb) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan sistem kontrol terbaik antara Fuzzy-PID, Jaringan Syaraf Tiruan yang diimplementasikan pada sistem autolevelling Quadcopter dengan 2 metode sensor ketinggian yang berbeda, yaitu sensor ultrasonik, sensor tekanan/barometer. Pada penelitian referensi didapat bahwa realisasi kontrol PID dengan pemrograman kode PID ke dalam mikrokontroler sangatlah mudah, namun proses tuning ketiga parameternya sangat sulit, dan diperlukan proses berulang-ulang. Dari hasil penelitian tersebut, pada penelitian ini menguji sistem kontrol yang menggabungkan kontrol Fuzzy dan kontrol PID menjadi yang disebut dengan Fuzzy-PID apakah menjadi lebih mudah dalam proses tuning bahkan juga dapat menghasilkan luaran yang lebih bagus dibandingkan PID. Di luar sistem kontrol, terdapat sistem Neural Network yang dapat mempelajari sedikit data terbang namun bias menghasilkan proses kontrol yang optimum. Dengan sistem kontrol Fuzzy-PID yang merupakan sistem kontrol lanjutan dari sekedar sistem kontrol fuzzy, belum tentu juga sebagai sistem kontrol terbaik, dikarenakan pada penelitian referensi juga dikatakan bahwa sistem kontrol ini tidak mampu mengatasi tingkat ketidakpastian dari penginderaan sebuah sensor. Hal ini juga bisa mengganggu stabilitas sistem autolevelling sebuah Quadcopter. Beberapa hal di atas merupakan simpulan dari penelitian referensi untuk kasus yang dianalisis pada penelitian tersebut, dan banyak juga yang memberikan simpulan berlawanan dikarenakan studi kasus yang berbeda. Pada penelitian ini menggunakan kombinasi mekanik yang menghasilkan tingkat efisiensi terbaik yang diperoleh dengan membandingkan 6 parameter diantaranya pemakaian arus, dan daya angkat [9] sehingga didapatkan jenis motor yang sesuai, ukuran propeller yang cocok, dan bahan frame yang optimal. Dengan pola desain T2-Fuzzy [8], didesain sistem autolevelling, dengan desain metode kontrol Fuzzy-PID, serta Jaringan Syaraf Tiruan akan dibuat program mikrokontroler dan sekaligus pengambilan data pengujian dilakukan oleh sekurangnya 2 orang mahasiswa dalam Tugas Akhir mereka dengan parameter penting sudah ditetapkan sebelumnya oleh penanggungjawab penelitian. Temuan baru (novelty) dan yang paling utama sebagai luaran penelitian ini adalah board controller YoHe v2.1 dan v2.2 sebagai board controller autolevelling.

Item Type: Monograph (Project Report)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Hendi Wicaksono Agung 6579
Date Deposited: 18 May 2015 01:36
Last Modified: 27 Nov 2015 03:07
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/24308

Actions (login required)

View Item View Item