Analisis Sistem Kontrol PID, Fuzzy, T2-Fuzzy Pada Sistem AutoLevelling QuadCopter Berbasis Sensor Ultrasonik, Sensor Barometer, Image Processing

Yusuf, Yohanes Gunawan and Wicaksono, Hendi (2014) Analisis Sistem Kontrol PID, Fuzzy, T2-Fuzzy Pada Sistem AutoLevelling QuadCopter Berbasis Sensor Ultrasonik, Sensor Barometer, Image Processing. Project Report. Universitas Surabaya, Surabaya.

[img]
Preview
PDF
Laporan Akhir Penelitian Hibah Bersaing Yohanes Gunawan - Hendi Wicaksono_Abstract_2014.pdf

Download (221Kb) | Preview
[img] PDF
Laporan Akhir Penelitian Hibah Bersaing Yohanes Gunawan - Hendi Wicaksono.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (1496Kb) | Request a copy

Abstract

Penelitian yang diusulkan ini bertujuan untuk mendapatkan sistem kontrol terbaik antara PID, Fuzzy, T2-Fuzzy yang diimplementasikan pada sistem autolevelling quadcopter dengan 3 metode sensor ketinggian yang berbeda, yaitu sensor ultrasonik, sensor tekanan/barometer, dan sistem image processing. Meskipun dari referensi yang ada, T2-Fuzzy dapat menjadi solusi sistem kontrol yang terbaik, namun yang diketahui dari penelitian referensi bahwa tingkat kekompleksitasan dalam membangun sistem kontrol T2-Fuzzy sangat kompleks yang dapat berimbas pada waktu proses yang cukup lama. Hal tersebut pada penelitian referensi itu menjadi kendala kurang responsifnya suatu aktuator yang berdampak performansi kerja. Dan dengan referensi itu, lama proses perhitungan kontrol bisa menjadi salah satu faktor keterlambatan respon 4 buah motor brushless sebagai aktuator dari sebuah quadcopter. Sudah tentu dengan gerak quadcopter yang 3D yang artinya geraknya ada unsur terbang alias bergerak pada sumbu Z, maka toleransi keterlambatan respon aktuator quadcopter haruslah sangat kecil agar quadcopter dapat stabil terbang di ketinggian yang diinginkan. Dengan sistem kontrol PID yang merupakan sistem kontrol sederhana, belum tentu juga sebagai sistem kontrol terbaik, dikarenakan pada penelitian referensi juga dikatakan bahwa sistem kontrol ini tidak mampu mengatasi tingkat ketidakpastian dari penginderaan sebuah sensor. Hal ini juga bisa mengganggu stabilitas sistem autolevelling sebuah quadcopter. Beberapa hal di atas merupakan simpulan dari penelitian referensi untuk kasus yang dianalisis pada penelitian tersebut, dan banyak juga yang memberikan simpulan berlawanan dikarenakan studi kasus yang berbeda. Pada penelitian ini menggunakan kombinasi mekanik yang menghasilkan tingkat efisiensi terbaik yang diperoleh dengan membandingkan 6 parameter diantaranya pemakaian arus, dan daya angkat [9] sehingga didapatkan jenis motor yang sesuai, ukuran propeller yang cocok, dan bahan frame yang optimal. Dengan pola desain T2-Fuzzy [8], didesain sistem autolevelling, dengan desain metode kontrol lain PID, serta Fuzzy akan dibuat program mikrokontroler dan sekaligus pengambilan data pengujian dilakukan oleh sekurangnya 5 orang mahasiswa dalam Tugas Akhir mereka dengan parameter penting sudah ditetapkan sebelumnya oleh penanggungjawab penelitian. Temuan baru (novelty) dan yang paling utama sebagai luaran penelitian ini adalah board controller YoHe v1.1 sebagai board controller autolevelling. Publikasi ilmiah yang dihasilkan berupa empat buah publikasi di seminar nasional, dan satu buah publikasi pada jurnal internasional.

Item Type: Monograph (Project Report)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Hendi Wicaksono Agung 6579
Date Deposited: 18 May 2015 01:43
Last Modified: 30 Nov 2015 01:39
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/24309

Actions (login required)

View Item View Item