Kurniawan, Ade Ariesta (2009) Pengaplikasian Logika Fuzzy sebagai Kontrol Gerak Robot KRCI Expert dengan Bantuan Algoritma Pemetaan. [Undergraduate thesis]
Preview |
PDF
TE_277_Abstrak.pdf Download (65kB) | Preview |
Abstract
Kontes Robot Cerdas Indonesia memiliki beberapa divisi, dimana setiap tahunnya selalu mengalami perkembangan dan peningkatan tingkat kesulitan. Kemampuan dari robot akan diuji untuk dapat mengatasi beberapa rintangan dan menyelesaikan tugas yang ada. Sebelum dapat mengatasi semua rintangan dan menyelesaikan tugas yang diberikan maka pertama-tama robot harus dapat berjalan tanpa menabrak dinding. Oleh karena itu diperlukan penerapan logika fuzzy sebagai kontrol gerak robot expert. Fuzzy itu sendiri memiliki 3 urutan proses yaitu fuzifikasi, evaluasi rule dan defuzifikasi. Pada penerapannya digunakan 2 kontrol fuzzy yaitu fuzzy navigasi dan kecepatan. Fuzzy navigasi digunakan untuk mengontrol navigasi dari robot sedangkan fuzzy kecepatan digunakan untuk mengontrol kecepatan dari robot itu sendiri. Semua proses perhitungan dari fuzifikasi, evaluasi rule dan defuzifikasi sudah dapat dilakukan secara real time mengunakan mikrokontroler ATMega32 meskipun terdapat error antara perhitungan mikrokontroler dengan perhitungan manual sebesar 5-12,8%. Nilai error ini masih dapat ditolerir sehingga kontrol fuzzy masih dapat diterapkan sebagai kontrol navigasi robot. Untuk fuzzy kecepatan masih belum dapat diterapkan dengan sempurna karena adanya noise dari driver motor yang digunakan.
| Item Type: | Undergraduate thesis |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Fuzzy, Kontrol Gerak, Algoritma |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering |
| Depositing User: | Masyhur 196042 |
| Date Deposited: | 02 Nov 2015 10:50 |
| Last Modified: | 02 Nov 2015 10:50 |
| URI: | http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/25886 |
Actions (login required)
 |
View Item |
