Perancangan dan Implementasi Fuzzy Logic Controller untuk Kontrol Posisi AR.DRONE dalam Koordinat Ruang dengan Menggunakan Software LabView

Kusuma, Thomas Ardi (2015) Perancangan dan Implementasi Fuzzy Logic Controller untuk Kontrol Posisi AR.DRONE dalam Koordinat Ruang dengan Menggunakan Software LabView. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_374_Abstrak.pdf

Download (181Kb) | Preview
Official URL: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/240946

Abstract

Salah satu cara untuk mengendalikan posisi AR.Drone secara autonomous adalah dengan membuat kontroler. Pada tugas akhir ini, kontrol posisi AR.Drone secara autonomous dapat dicapai dengan membuat sistem kontrol fuzzy. Secara keseluruhan, dibentuk 3 buah sistem kontrol fuzzy, masing – masing sistem mengendalikan posisi AR.Drone pada sumbu X (Pitch), Y (Roll), dan Z (Thrust). Tiap sistem kontrol fuzzy tersebut memiliki 2 buah input, dengan input 1 merupakan posisi real dan input 2 merupakan posisi setpoint. Sistem kontrol fuzzy ini diuji pada 3 bentuk pergerakan yaitu 1-sequence, 2-sequence, dan 3-sequence. Setelah diimplementasikan, sistem kontrol fuzzy ini masih belum menghasilkan respon yang cukup baik akibat kurangnya kemampuan AR.Drone dalam melakukan pengereman. Atas dasar ini, maka dibentuk sebuah sistem pengereman tambahan. Sistem ini bertugas dalam melakukan koreksi kecepatan AR.Drone dengan melakukan pengereman. Untuk mengetahui bagaimana dampak sistem pengereman ini, perbandingan respon sistem kontrol fuzzy sebelum dan sesudah penambahan sistem pengereman dilakukan dengan menghitung dan mengamati kurva RMSE. Pada pergerakan 1-sequence RMSE pada pitch berubah dari 0.256 meter menjadi 0.233 meter, dan pada roll terjadi perubahan dari 0.259 meter menjadi 0.235 meter. Untuk pergerakan 2-sequence, penambahan sistem pengeremen mampu menghilangkan lonjakan RMSE yang terjadi pada pitch sebesar 0.789 meter, dan roll sebesar 0.863 meter. Selanjutnya, penambahan sistem pengereman pada pergerakan 3-sequence memiliki dampak yang sama yaitu menghilangkan lonjakan RMSE untuk pitch sebesar 0.934 meter dan roll sebesar 0.995 mete

Item Type: Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords: AR.DRONE, control the position
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Sugiarto
Date Deposited: 04 Apr 2016 07:52
Last Modified: 04 Apr 2016 07:52
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/27323

Actions (login required)

View Item View Item