Implementasi PID Kontroler pada Inverted Pendulum dengan Programmable Logic Controller

IswandhiIswandhi, Yoppy (2005) Implementasi PID Kontroler pada Inverted Pendulum dengan Programmable Logic Controller. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_186_Abstrak.pdf

Download (50Kb) | Preview
Official URL: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/137777

Abstract

Sistem inverted pendulum atau pendulum terbalik adalah salah satu contoh sistem yang tidak memiliki kriteria kestabilan alamiah. Sistem ini terdiri dari sebuah pendulum terbalik yang dapat bergerak bebas pada bidang X-Y serta sebuah mobil penggerak yang dapat bergerak pada arah X. Saat pendulum terbalik dilepas dari posisi vertikalnya, maka pendulum akan jatuh ke salah satu sisi menuju pusat gaya yang menariknya, yakni gaya gravitasi. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah kontroler eksternal untuk membantu sistem agar dapat stabil dengan cepat. Banyak sekali metode kontroler yang berkembang saat ini, salah satunya adalah kontroler PID. Metode ini memiliki keunikan tersendiri yakni mengkalkulasikan kesalahan dari sebuah sistem dengan beberapa konstanta untuk memperbaiki kesalahan itu sendiri. Konstanta yang dimaksud adalah konstanta proporsional, konstanta integral, dan konstanta diferensial.

Item Type: Undergraduate thesis
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Hari Subagijo 201031
Date Deposited: 07 Sep 2017 04:06
Last Modified: 07 Sep 2017 04:06
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/30664

Actions (login required)

View Item View Item