Silay, Richard (2010) Kontrol Gerak Robot Empat Kaki dengan Metode Trajektori Dua Derajat Kebebasan. [Undergraduate thesis]
Preview |
PDF
TE_318_Abstrak.pdf Download (56kB) | Preview |
Abstract
Teknologi robot selalu berkembang pesat setiap saat. Hal tersebut menyebabkan robot yang dibuat harus memiliki banyak derajat kebebasan agar dapat melakukan banyak fungsi, misalnya derajat kebebasan kaki robot. Banyaknya derajat kebebasan kaki robot memaksa para programmer mencari metode pengendali tertentu agar programmer dapat mengendalikan penggerak kaki robot dengan mudah. Tugas Akhir ini membuat sebuab robot berkaki empat berbentuk seperti seekor anjing. Gerak maju dan mundur robot tersebut dikendalikan dengan metode trajektori dua derajat kebebasan. Metode ini menggunakan persamaan cubic polynomial sebagai trajektori planning yang berfungsi untuk menghitung titik-titik trajektori dalam membentuk lintasan gerak kaki robot. Konversi nilai titik trajektori ke dalam bentuk derajat perlu dilakukan agar penggerak kaki robot dikendalikan sesuai lintasan gerak yang dibentuk. Hal ini dilakukan dengan menggunakan rumus invers kinematics.
| Item Type: | Undergraduate thesis |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot, Trajektori |
| Subjects: | R Medicine > RS Pharmacy and materia medica |
| Divisions: | Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering |
| Depositing User: | Masyhur 196042 |
| Date Deposited: | 21 Nov 2019 01:45 |
| Last Modified: | 21 Nov 2019 01:45 |
| URI: | http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/36759 |
Actions (login required)
 |
View Item |
