Kontrol Gerak Robot Empat Kaki dengan Metode Trajektori Dua Derajat Kebebasan

Silay, Richard (2010) Kontrol Gerak Robot Empat Kaki dengan Metode Trajektori Dua Derajat Kebebasan. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_318_Abstrak.pdf

Download (54Kb) | Preview
Official URL: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/155072

Abstract

Teknologi robot selalu berkembang pesat setiap saat. Hal tersebut menyebabkan robot yang dibuat harus memiliki banyak derajat kebebasan agar dapat melakukan banyak fungsi, misalnya derajat kebebasan kaki robot. Banyaknya derajat kebebasan kaki robot memaksa para programmer mencari metode pengendali tertentu agar programmer dapat mengendalikan penggerak kaki robot dengan mudah. Tugas Akhir ini membuat sebuab robot berkaki empat berbentuk seperti seekor anjing. Gerak maju dan mundur robot tersebut dikendalikan dengan metode trajektori dua derajat kebebasan. Metode ini menggunakan persamaan cubic polynomial sebagai trajektori planning yang berfungsi untuk menghitung titik-titik trajektori dalam membentuk lintasan gerak kaki robot. Konversi nilai titik trajektori ke dalam bentuk derajat perlu dilakukan agar penggerak kaki robot dikendalikan sesuai lintasan gerak yang dibentuk. Hal ini dilakukan dengan menggunakan rumus invers kinematics.

Item Type: Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords: Robot, Trajektori
Subjects: R Medicine > RS Pharmacy and materia medica
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Masyhur 196042
Date Deposited: 21 Nov 2019 01:45
Last Modified: 21 Nov 2019 01:45
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/36759

Actions (login required)

View Item View Item