Perancangan dan Analisa Performansi Fuzzy PID Gain Scheduling untuk Waypoint Navigation AR.Drone Quadrotor

Prayitno, Agung and Indrawati, Veronica (2017) Perancangan dan Analisa Performansi Fuzzy PID Gain Scheduling untuk Waypoint Navigation AR.Drone Quadrotor. Project Report. Universitas Surabaya, Universitas Surabaya. (Unpublished)

PDF Laporan Akhir 2017 Penelitian Internal_Pdf.pdf Download (1MB)

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk memperoleh rancangan algoritma waypoint navigation AR.Drone dengan menggunakan fuzzy PID gain scheduling. Waypoint navigation adalah perintah terbang dari posisi terbang saat ini untuk menuju ke koordinat yang diinginkan dari front panel software. Penelitian ini dilakukan di ruang tertutup di Laboratorium Teknik Elektro Universitas Surabaya. Hasil penelitian menghasilkan skema kontrol dengan menggunakan 3 PID kontroler sebagai kontrol utama AR.Drone, yaitu untuk mengontrol pitch, roll dan throttle. Sedangkan proses parameter PID controller di-scheduling secara otomatis dengan menggunan fuzzy logic. Pada penelitian ini digunakan lima set parameter PID yang akan dievaluasi oleh fuzzy logic untuk tuning parameter PID. Sebagai input dari skema kontrol adalah posisi error sedangkan sebagai outputnya adalah pitch, roll dan throttle. Skema kontrol diimplementasikan pada AR.Drone dan diuji terbang ke beberapa titik berbentuk kotak dalam koordinat ruang. Hasil ujicoba menunjukkan bahwa sistem kontrol dapat mengikuti titik yang diinginkan dan proses scheduling parameter dapat ditunjukkan.

Item Type:	Monograph (Project Report)
Uncontrolled Keywords:	AR.Drone, Fuzzy gain scheduling, PID Control, Position Control
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User:	Veronica Indrawati 6142
Date Deposited:	11 Jan 2022 03:27
Last Modified:	11 Jan 2022 03:27
URI:	http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/40940

Actions (login required)

View Item