Sistem Navigasi Autonomous Mobile Robot Berbasis Lidar dan Slam pada Ruang Isolasi Rumah Sakit

Nugroho, Rasyid Febrianto Adi (2024) Sistem Navigasi Autonomous Mobile Robot Berbasis Lidar dan Slam pada Ruang Isolasi Rumah Sakit. [Undergraduate thesis]

PDF TE_448_Abstrak.pdf Download (39kB)

Abstract

Tugas Akhir ini mendesain service robot dengan kemampuan bergerak secara otomatis atau autonomous dari ruang non-isolasi menuju ruang isolasi untuk membantu tenaga medis di rumah sakit. Dengan sistem navigasi SLAM dan sensor LiDAR, robot dapat menghindari rintangan dan melakukan pemetaan ruangan. Hal ini bertujuan untuk mengurangi interaksi langsung antara tenaga medis dan pasien penyakit menular, sehingga memberikan tambahan proteksi di lingkungan rumah sakit. Sistem robot pada Tugas Akhir ini terbagi menjadi dua bagian, yaitu lower level yang menggunakan mikrokontroler dan high level yang menggunakan Mini PC dan ROS. Sistem lower level robot berfokus pada kontrol motor penggerak. Sistem high level robot menggunakan ROS untuk SLAM dengan sensor LiDAR. User interface dibuat untuk memudahkan pengoperasian robot di ruang isolasi rumah sakit. Pengujian mencakup kemampuan sensor LiDAR, tingkat akurasi koordinat, kemampuan melewati pintu, manuver robot menghindari obstacle, dan performa keseluruhan robot yang meliputi pergerakan autonomous, tampilan user interface, dan daya tahan baterai. Hasil pengujian menunjukkan performa yang baik, dengan sensor LiDAR mampu mendeteksi objek hingga jarak 13.25 m, kemampuan robot mencapai koordinat dengan error 0.38 - 8.78 , robot bermanuver menghindari obstacle dengan baik, dan mencapai target dalam 30-42 detik pada lintasan berjarak 9 m.

Item Type:	Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords:	Autonomous, Sensor LiDAR, Service Robot, SLAM
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
Divisions:	Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User:	Hari Subagijo 201031
Date Deposited:	13 Mar 2024 07:41
Last Modified:	13 Mar 2024 07:41
URI:	http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/46115

Actions (login required)

View Item