Self Stabilizing 1 Axis QuadCopter Using T2-Fuzzy Controller

Wicaksono, Hendi (2013) Self Stabilizing 1 Axis QuadCopter Using T2-Fuzzy Controller. In: SRITI 2013 STMIK AKAKOM Yogyakarta, 31 Agustus 2013, Yogyakarta.

[img]
Preview
PDF
Wicaksono_self Atabilizing_Abstrak.pdf

Download (34Kb) | Preview
[img]
Preview
PDF
Self Stabilizing 1 Axis QuadCopter Using T2-Fuzzy Controller.pdf

Download (511Kb) | Preview

Abstract

QuadCopter adalah sebuah Miniature Aerial Vehicle (MAV) yang mempunyai 4 buah baling-baling (propeller). Sebuah remote control (RC) diperlukan sebagai pengendali QuadCopter untuk bisa bermanuver maju, mundur, kiri, kanan, atas, bawah, dan juga rotasi. Pada penelitian ini didesain sebuah sistem pengendali QuadCopter secara otomatis tanpa dikendalikan lagi oleh RC. Untuk itu diperlukan sebuah pengendali sekaligus sistem stabilisator yang berguna sebagai autonomous self stabilize dengan mengontrol kecepatan putaran 4 buah propeller. Terdapat 2 buah sensor yang digunakan pada penelitian ini, yaitu MMA7361 sensor accelerometer 3 axis, dan GS-12 sensor gyroscope 2 axis. Diketahui dengan baik bahwa output kedua sensor ini mempunyai ketidaklinearan kompleks, sehingga banyak peneliti yang menerapkan kalman filtering sebagai pre-processing output kedua sensor. Dengan sifat ketidaklinearan ini, penelitian ini menggunakan metode kontrol T2-Fuzzy. Sistem kontrol T2-Fuzzy mempunyai kemampuan untuk mengatasi ketidakpastian dan ketidakpresisian dari sistem nonlinear. Sistem kontrol T2-Fuzzy diprogramkan pada sebuah board Arduino Mega dengan koneksi analog input dari kedua sensor, output berupa pulse menuju 4 buah Electronic Speed Controller (ESC) yang terhubung pada 4 buah brushless motor, serta komunikasi bluetooth guna pengambilan data. Pada pengujian, kontrol T2-Fuzzy diimplementasikan pada 1 axis dan QuadCopter digantung dengan seutas tali di kedua sisi sehingga QuadCopter hanya bisa bergerak pada 1 axis demi keutuhan dari peralatan penelitian ini. Hasil dari penelitian ini didapatkan bahwa kontrol T2-Fuzzy dapat mengatasi ketidaklinearan output kedua sensor (tanpa pre-processing data) yang dilihat dari kondisi stabil yang diciptakan setelah mendapatkan disturbance meski untuk mencapainya masih terdapat beberapa osilasi. Adanya faktor pengali (GAIN) pada output kontrol T2-Fuzzy berpengaruh pada respon dan tingkat osilasi stabilisator QuadCopter. Kata Kunci: Arduino Mega, GS-12 Gyroscope 2 axis, Kontrol T2-Fuzzy, MMA7361 Accelerometer 3 axis, QuadCopter.

Item Type: Conference or Workshop Item (Paper)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Hendi Wicaksono Agung 6579
Date Deposited: 28 Oct 2013 07:07
Last Modified: 30 Nov 2015 01:41
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/5890

Actions (login required)

View Item View Item