Perancangan dan Analisa Performance H-Infinity Control untuk Trajectory Tracking AR Drone Quadrotor

Arron, Clark (2016) Perancangan dan Analisa Performance H-Infinity Control untuk Trajectory Tracking AR Drone Quadrotor. [Undergraduate thesis]

[img]
Preview
PDF
TE_378_Abstrak.pdf

Download (123Kb) | Preview
Official URL: http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/240950

Abstract

Pada tugas akhir ini, dirancang h-infinity control untuk mengontrol trajectory tracking pada AR.Drone. Perancangan h-infinity control menghasilkan dua buah kontroler yang bertugas untuk mengatur nilai pitch dan roll yang digunakan untuk mengontrol pergerakan AR.Drone. Untuk menghasilkan nilai pitch dan roll, kontroler menerima input berupa error x dan error y selama pengujian. Error x dan error y merupakan selisih jarak antara titik referensi dengan titik posisi AR.Drone menurut sumbu x dan sumbu y. Langkah awal implementasi dilakukan dengan mendapatkan model pitch dan roll secara eksperimen. Perancangan h-infinity control dilakukan pada software Matlab dengan menggunakan model pitch dan roll yang diperoleh. Sebelum diimplementasikan pada AR.Drone, dilakukan simulasi terlebih dahulu pada Simulink Matlab. Setelah dilakukan simulasi, kontroler yang telah dirancang diimplementasikan pada AR.Drone menggunakan software LabVIEW. Pengujian terhadap kontroler dilaksanakan pada empat buah bentuk trajectory yaitu lurus, belok, kotak, dan melengkung. Untuk mengetahui performansi dari kontroler yang telah dibuat, digunakan teori RMSE. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, AR.Drone terlihat mampu mengikuti trajectory berbentuk lurus, belok, kotak, dan melengkung dengan performansi yang cukup baik (rata-rata nilai RMSE berkisar pada 0.2).

Item Type: Undergraduate thesis
Uncontrolled Keywords: h-infinity, AR drone
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Sugiarto
Date Deposited: 30 Mar 2016 07:11
Last Modified: 30 Mar 2016 07:11
URI: http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/27247

Actions (login required)

View Item View Item