Arron, Clark (2016) Perancangan dan Analisa Performance H-Infinity Control untuk Trajectory Tracking AR Drone Quadrotor. [Undergraduate thesis]
Preview |
PDF
TE_378_Abstrak.pdf Download (126kB) | Preview |
Abstract
Pada tugas akhir ini, dirancang h-infinity control untuk mengontrol trajectory tracking pada AR.Drone. Perancangan h-infinity control menghasilkan dua buah kontroler yang bertugas untuk mengatur nilai pitch dan roll yang digunakan untuk mengontrol pergerakan AR.Drone. Untuk menghasilkan nilai pitch dan roll, kontroler menerima input berupa error x dan error y selama pengujian. Error x dan error y merupakan selisih jarak antara titik referensi dengan titik posisi AR.Drone menurut sumbu x dan sumbu y. Langkah awal implementasi dilakukan dengan mendapatkan model pitch dan roll secara eksperimen. Perancangan h-infinity control dilakukan pada software Matlab dengan menggunakan model pitch dan roll yang diperoleh. Sebelum diimplementasikan pada AR.Drone, dilakukan simulasi terlebih dahulu pada Simulink Matlab. Setelah dilakukan simulasi, kontroler yang telah dirancang diimplementasikan pada AR.Drone menggunakan software LabVIEW. Pengujian terhadap kontroler dilaksanakan pada empat buah bentuk trajectory yaitu lurus, belok, kotak, dan melengkung. Untuk mengetahui performansi dari kontroler yang telah dibuat, digunakan teori RMSE. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, AR.Drone terlihat mampu mengikuti trajectory berbentuk lurus, belok, kotak, dan melengkung dengan performansi yang cukup baik (rata-rata nilai RMSE berkisar pada 0.2).
| Item Type: | Undergraduate thesis |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | h-infinity, AR drone |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering |
| Depositing User: | Sugiarto |
| Date Deposited: | 30 Mar 2016 07:11 |
| Last Modified: | 30 Mar 2016 07:11 |
| URI: | http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/27247 |
Actions (login required)
 |
View Item |
