Perancangan dan Analisa Performansi Fuzzy Control dan H-Infinity Control Trajectory Tracking AR.Drone Quadrotor

Prayitno, Agung and Indrawati, Veronica (2014) Perancangan dan Analisa Performansi Fuzzy Control dan H-Infinity Control Trajectory Tracking AR.Drone Quadrotor. Project Report. Universitas Surabaya, Surabaya. (Unpublished)

PDF 06-Laporan Tahunan Penelitian Hibah Bersaing_AgungPrayitno.pdf Download (1MB)

Abstract

Pada penelitian tahun I ini, algoritma fuzzy logic controller (FLC) dirancang dan diimplementasikan untuk menyelesaikan trajectory tracking AR.Drone quadrotor secara autonomous. Parameter model dari AR.Drone diperoleh dengan pendekatan data modeling dan divalidasi untuk masing masing basic flight yang meliputi terbang dengan pitch, roll, yawrate dan vertical rate tertentu. Sebagai input dari FLC dipilih jarak antara posisi AR.Drone terhadap referensi posisi serta sudut antara arah AR.Drone dengan referensi posisi. Sedangkan output dari FLC adalah nilai pitch dan yawrate yang akan menjadi sinyal kontrol bagi AR.Drone. Pada paper ini, data navigasi AR.Drone berupa forward speed (vx), sideward speed (vy) dan yaw akan digunakan untuk mengestimasi posisi dan orientasi dari AR.Drone. Untuk mengkompensasi pergeseran ke arah sumbu y selama trajectory tracking, nilai vy juga digunakan untuk kriteria dalam besarnya kompensasi roll. Algoritma FLC diimplementasikan pada AR.Drone 2.0 Elite Edition dengan menggunakan software LabVIEW dan diuji dengan beberapa macam trajectory antara lain garis lurus, garis lurus dengan belokan tegak lurus, trajectory berbentuk kotak dan trajectory melengkung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AR.Drone dapat mengikuti trajectory yang diberikan dengan baik dengan initial posisi dan orientasi yang berbeda beda

Item Type:	Monograph (Project Report)
Uncontrolled Keywords:	roll, pitch, yaw rate, vertical rate, trajectory tracking, fuzzy control, AR.Drone
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User:	Agung Prayitno 204037
Date Deposited:	05 May 2015 03:24
Last Modified:	28 Mar 2022 04:42
URI:	http://repository.ubaya.ac.id/id/eprint/24164

Actions (login required)

View Item